玩转蜘蛛主板的Can总线

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大树执笔-----

-2022.09.13

一、CANBUS简介

1.1什么是CANBUS

CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。通俗来讲，CAN总线就

是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。

CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和 ISO11519。其中：

ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达

1Mbps，总线长度 ≤ 40米。

ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps

时，总线长度可达1000米。

1.2 CAN的常用拓扑结构

下图中，左边是高速CAN总线的拓扑结构，右边是低速CAN总线的拓扑结构。

如图中所示，CAN总线包括CAN_H 和 CAN_L 两根线。节点通过CAN控制器和CAN收发器连接到CAN总

线上。

Tips ：通常来讲，我们常见的主流主板集成了CAN控制器和CAN收发器，但是也有没集成的，需

要自己外加。

二、如何玩转Klipper的CAN总线

2.1硬件介绍

蜘蛛主板的MCU采用了STM32F446VET6，它内置的两路CAN控制器可供使用，一路是与USB端口复用

的（PA11/PA12），另一路是独立的输出端口的（PD0/PD1）。本文着重介绍使用klipper的can bus

brige模式，通过蜘蛛主板的CAN收发器扩展板连接各种CanTools Board的用法。

2.2硬件连接

2.2.1、将Can收发器扩展板插入主板EXP1、EXP2口，注意对准位置，切勿插偏，通过通螺柱及垫片，

将扩展板固定。

2.2.2、主板通过TypeC口与上位机的USB口相连接

2.2.3、使用双绞屏蔽线将扩展板上的CANH、CANL与CanTools Board的CANH、CANL一一对应连接起

来，接地线采用单端接地的方式，即屏蔽网连接主板一侧的接地端子，CanTools Board一侧的屏蔽网悬

空绝缘处理。

2.2.4、将蜘蛛can收发器扩展板上和CanTools Board上的120Ω终端跳线帽插上：

2.3软件设置

2.3.1、重新编译蜘蛛主板的固件，修改为can bus bridge模式，编译参数如下图

2.3.2、重新编译、烧录（烧录过程可参考《葵花宝典》相关篇章）。

2.3.3、确认上位机系统版本：

目前使用的各类armbian或者debian系统，内核版本在5.xx.xx以上（如下图），可对can设备进行良好

支持，系统如果是4.xx.xx，会出现无法识别can设备的情况，在继续操作之前必须确认好系统版本。可

以使用一下命令查看当前系统的版本信息：

如果系统版本不是5.xx.xx以上的，那需要重新安装对应版本的系统。

2.3.4、在 ssh 终端中输入  

sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0

 命令并粘贴一下内容：

uname -a
allow-hotplug can0
iface can0 can static
  bitrate 1000000
  up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024

将 CANBus 速度设置为 500K（必须与固件中设置的速度一致 (1000000) CAN bus speed），修改后保存

（

Ctrl + S）并退出（Ctrl + X），输入  

sudo reboot

 重启树莓派 。

2.3.5、 CANBus 上的每个设备都会根据 MCU 的 UID 生成一个 canbus_uuid，先不要连接can tools

board，并确保蜘蛛主板已通电并正确连接USB线，然后运行：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

如果主板及固件正常工作，会返回设备的 canbus_uuid：

Found canbus_uuid=fb6a3f77b3e2（这个ID每个主板不一样）

记录上述ID为蜘蛛主板的ID。

2.3.6、将can tools board与蜘蛛的can扩展板连接，并插好跳线帽，给硬件通电，重复2.3.5步骤，将识

别到两个ID，其中新出现的则为can tools board的ID。

2.3.7、重要：如果 canbus_uuid已经在printer.cfg文件内被注册，Klipper 已经正常运行并且连接到此

设备，那么 canbus_uuid 将不会被搜索到，此为正常现象 。

2.3.8、将搜索到的canbus_uuid在printer.cfg内进行注册

蜘蛛主板的 canbus_uuid注册如下图

can tools board的canbus_uuid注册如下图

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Found canbus_uuid=fb6a3f77b3e2（这个ID每个主板不一样）

2.3.9、修改配置文件，如果要将原本接在蜘蛛主板上的设备（例如：加热棒、模型风扇、喉管风扇、

probe传感器、RGB灯等），需要将这些设备的pin修改为can tools board对应端口的pin即可

官网can连接图