IDM documents

zhujue 2024-03-22 08:54:56 93 抢沙发

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摘要： ...

[youbanshan]

产品的宣传购买链接：Cartographer 涡流调平传感器 IDM scanner调平传感器 - 3D打印 - 天云物联网 (anah.cc)

教程链接：Sgr A* VMT/IDM documents (gitee.com)

一、教程

开始前请确保你是用的是python3.6以上的klipper，klipper最好在440版本以上，自适应网床要高版本的klipper和切片里面标注对象。建议用下面代码安装kiauh助手，这个kiauh更新的快。可以将老的kiauh删掉。重新安装。打开助手后卸载klipper，再重新安装。就会出现高版本的klipper。截止到2024年3月20日，版本是v0.12.0-470。

git clone https://gitee.com/miroky/kiauh.git

使用本模块需要对klipper使用有一定知识和经验积累，请在使用前确保你具备自己进行配置修改的能力

为了保证精度，请安装时尽可能让传感器线圈板的顶面低于加热块的底面。

教程里没有提到的不要做（尤其是G28），提到的请务必做

在用户目录下执行下方git命令来下载配套脚本

git clone https://gitee.com/NBTP/IDM.git

执行下方指令赋予文件可执行权限：

chmod +x IDM/install.sh

如果你不确定自己的pip源是否是国内源或者能否正常下载新的库，或者你完全不知道pip是什么,建议使用以下命令将pip设置为清华源:

~/klippy-env/bin/pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然后执行下方命令进行安装

IDM/install.sh

下方为添加到klipper的printer.cfg中的配置示范

[idm]serial:#canbus_uuid:#   Path to the serial port for the idm device. Typically has the form#   /dev/serial/by-id/usb-idm_idm_...speed: 40.#   Z probing dive speed.lift_speed: 5.#   Z probing lift speed.backlash_comp: 0.5#   Backlash compensation distance for removing Z backlash before measuring#   the sensor response.x_offset: 0.#   X offset of idm from the nozzle.y_offset: 21.1#   Y offset of idm from the nozzle.trigger_distance: 2.#   idm trigger distance for homing.trigger_dive_threshold: 1.5#   Threshold for range vs dive mode probing. Beyond `trigger_distance +#   trigger_dive_threshold` a dive will be used.trigger_hysteresis: 0.006#   Hysteresis on trigger threshold for untriggering, as a percentage of the#   trigger threshold.cal_nozzle_z: 0.1#   Expected nozzle offset after completing manual Z offset calibration.cal_floor: 0.1#   Minimum z bound on sensor response measurement.cal_ceil:5.#   Maximum z bound on sensor response measurement.cal_speed: 1.0#   Speed while measuring response curve.cal_move_speed: 10.#   Speed while moving to position for response curve measurement.default_model_name: default#   Name of default idm model to load.mesh_main_direction: x#   Primary travel direction during mesh measurement.#mesh_overscan: -1#   Distance to use for direction changes at mesh line ends. Omit this setting#   and a default will be calculated from line spacing and available travel.mesh_cluster_size: 1#   Radius of mesh grid point clusters.mesh_runs: 1#   Number of passes to make during mesh scan.

请注意调整配置中的x y方向偏移。确保校准过程中喷头会将线圈移动到原先喷嘴所在xy位置。
将这段配置放进printer.cfg并将serial修改为你查询到的idm的串口号，查询指令为

ls /dev/serial/by-id/*

对于can版本，将使用canbus_uuid代替serial

使用下方命令，搜索can的uuid并填入

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -q

请注意，填入uuid后请删掉serial:

在配置里再加入（你不加有你好果子吃）

[force_move]enable_force_move: true

之后把[probe]模块删除

如果你是用过klicky，请记得移除它的相关脚本的引用
并将z限位(stepper_z的endstop_pin:后面)修改为probe:z_virtual_endstop
还需要设置

[safe_z_home]home_xy_position: <你的x轴中心坐标>,<你的y轴中心坐标>z_hop: 10

如果你已经配置过safe_z_home或者homing_override，可以忽视这一步

记得设置[bed_mesh]不然会报错

bed_mesh中的zero_reference_position不要配置

重启之后归零x和y（g28 x y ,不要归零z），并将打印头移动到热床正中央
然后输入SET_KINEMATIC_POSITION z=80
之后就可以控制z方向移动，将喷嘴贴到平台上（也可以垫A4纸确保间隙合适）
再输入SET_KINEMATIC_POSITION z=0（注意，这和之前那条不一样）
之后执行idm_calibrate的指令
弹出的偏移控制框，请点击-0.1的偏移后确认，会自动进行校准
如果校准后重启之后，无法归零，报错no model，那么你的配置文件的自动生成配置格式错误，请修正格式。

如果你的机器是诸如VORON2.4这样的4z机器，请加入以下配置到配置文件中

[gcode_macro QUAD_GANTRY_LEVEL]rename_existing: _QUAD_GANTRY_LEVELgcode:    SAVE_GCODE_STATE NAME=STATE_QGL    BED_MESH_CLEAR    {% if not printer.quad_gantry_level.applied %}      _QUAD_GANTRY_LEVEL horizontal_move_z=10 retry_tolerance=1    {% endif %}    _QUAD_GANTRY_LEVEL horizontal_move_z=2    G28 Z    RESTORE_GCODE_STATE NAME=STATE_QGL

如果你的机器是诸如VORON三叉戟这样的3z机器，请加入以下配置到配置文件中

[gcode_macro Z_TILT_ADJUST]rename_existing: _Z_TILT_ADJUSTgcode:    SAVE_GCODE_STATE NAME=STATE_Z_TILT    BED_MESH_CLEAR    {% if not printer.z_tilt.applied %}      _Z_TILT_ADJUST horizontal_move_z=10 retry_tolerance=1    {% endif %}    _Z_TILT_ADJUST horizontal_move_z=2    G28 Z    RESTORE_GCODE_STATE NAME=STATE_Z_TILT

建议在moonraker.conf配置文件中加入下方配置,便于后续自动更新IDM的脚本

[update_manager idm]type: git_repochannel: devpath: ~/IDMorigin: https://gitee.com/NBTP/IDM.gitenv: ~/klippy-env/bin/pythonrequirements: requirements.txtinstall_script: install.shis_system_service: Falsemanaged_services: klipperinfo_tags:  desc=idm

含加速计(lis2dw)的版本可以在配置中添加以下内容启用加速计: 请注意,加速计的配置务必放置到IDM配置的后面。

[lis2dw]cs_pin: idm:PA3spi_bus: spi1[resonance_tester]accel_chip: lis2dwprobe_points:    125, 125, 20  #此处设置为你进行共振测量时喷头所处坐标

配置好之后使用shaper_calibrate进行共振测量

准备工作结束后调一下z偏移再打印，z偏移保存在model_offset变量中

调整z偏移前请务必关闭网床，完成机械调平，调平后要再归零一次

Z轴微调校准

## 喷嘴的Z轴位置 (mm) 到Z限位，与打印表面的相对位置 (Z0)

## 按(+) 增加距离, 按(-) 减少距离

## 调整距离使喷嘴非常接近打印表面

## 当你运行完成 Z_ENDSTOP_CALIBRATE 后 endstop 位置将被记录

二、CAN频率切换_固件更新方法

提醒注意：下面的内容填写自己的数据，记得删除”<>”括号

固件更新和CAN频率切换

首先连接上位机
将与上位机直接连接的can通讯设备(U2C或者Can桥接)重新编译固件并频率设置为1M以与IDM通讯
用下方命令查询IDM的uuid

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -q

从网盘下载所需频率IDM固件和canboot覆盖固件执行以下命令

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f  -u <查到的uuid>

上述”canboot更新固件存放路径”例如~/Canboot 1M.bin 等待执行完成后,之后输入:

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f <新频率的IDM固件存放路径> -u <查到的uuid>

上述”新频率的固件存放路径”例如~/IDM_CAN_8kib_offset_1M.bin 上述的内容填写自己的数据，记得删除”<>”括号
如果想改成usb通讯，可以按上述方式刷入带USB字样的固件，并将idm背面的模式设置跳线改焊到usb的一侧。

举个栗子：

输入：~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f /home/pi/klipper/IDM_CAN_1M_8kib_offset.bin -u 6e6d2851a1bc

开始编译-编译成功-重启。其他刷机也是同理。

如果你当前使用的是USB的固件想要更新固件或者切换到CAN模式:

cd ~/klipper/scripts ~/klippy-env/bin/python -c 'import flash_usb as u; u.enter_bootloader("<你的设备串口地址>")'

cd ~~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f <固件所在路径> -d <你的设备串口地址>

设备串口地址指的是/dev/serial/by-id/****这种格式的地址
请注意第二次串口号应与第一次不同，请重新查询
上述的内容填写自己的数据，记得删除”<>”括号

通过dfu上传固件

如果你通过短接boot0再上电的方式使得你的idm进入了dfu模式
可以通过下方指令上传canboot
如果你在试图刷入CAN通讯的canboot，请勿使用这个指令，请使用第二条指令刷入0x08002000地址，并重启设备

sudo dfu-util -d ,0483:df11 -R -a 0 -s 0x8000000:leave -D <文件路径>

还可以通过下方指令上传主固件

sudo dfu-util -d ,0483:df11 -R -a 0 -s 0x8002000:leave -D <文件路径>

上述的内容填写自己的数据，记得删除”<>”括号，请注意两个指令是不一样的

三、温补参数测算教程

本教程旨在针对性优化温补参数，降低温飘，进行本优化耗时较长(1h以上)，如果不温补已经能满足需求则不需要进行本操作。
首先将下方宏粘贴到配置文件中

[gcode_macro DATA_SAMPLE]gcode:  {% set bed_temp = params.BED_TEMP|default(90)|int %}  {% set nozzle_temp = params.NOZZLE_TEMP|default(250)|int %}  {% set min_temp = params.MIN_TEMP|default(40)|int %}  {% set max_temp = params.MAX_TEMP|default(70)|int %}  M106 S255  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MAXIMUM={min_temp}  M106 S0  G28  G0 Z1  M104 S{nozzle_temp}  M140 S{bed_temp}  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MINIMUM={min_temp}  IDM_STREAM FILENAME=data1  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MINIMUM={max_temp}  IDM_STREAM FILENAME=data1  M104 S0  M140 S0  M106 S255  G0 Z80  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MAXIMUM={min_temp}  M106 S0  G28 Z0  G0 Z2  M104 S{nozzle_temp}  M140 S{bed_temp}  G4 P1000  IDM_STREAM FILENAME=data2  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MINIMUM={max_temp}  IDM_STREAM FILENAME=data2  M104 S0  M140 S0  M106 S255  G0 Z80  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MAXIMUM={min_temp}  M106 S0  G28 Z0  G0 Z3  M104 S{nozzle_temp}  M140 S{bed_temp}  G4 P1000  IDM_STREAM FILENAME=data3  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MINIMUM={max_temp}  IDM_STREAM FILENAME=data3  M104 S0  M140 S0  M106 S255  G0 Z80  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MAXIMUM={min_temp}  M106 S0  G28 Z0  G0 Z5  M104 S{nozzle_temp}  M140 S{bed_temp}  G4 P1000  IDM_STREAM FILENAME=data4  TEMPERATURE_WAIT SENSOR='temperature_sensor IDM_coil' MINIMUM={max_temp}  IDM_STREAM FILENAME=data4  M104 S0  M140 S0

使用DATA_SAMPLE BED_TEMP=指定热床温度 NOZZLE=指定喷嘴温度 MIN_TEMP=采集温度范围最小值 MAX_TEMP=采集温度范围最大值
(若不输入自定义参数，宏将按默认值运行(BED_TMEP=90 NOZZLE_TEMP=250 MIN_TEMP=40 MAX_TEMP=70))
即可开始采集数据，之后会在klipper文件夹中生成data1,data2,data3,data4 四个文件，耗时较长。
完成后将4个文件移动到用户目录下的IDM文件夹中。然后执行

cd ~/IDM~/klippy-env/bin/python arg_fit.py

(请在执行前确认当前使用的是最新的脚本包，如果不是请重新git clone)
运行后会生成出三个参数，并在IDM文件夹中生成一张图片。(这个过程运算量很大，需要一段时间)
请检查该文件名为fit_result.png的图片，并判断拟合效果，图片示例如下:

第一行为原始数据，第二行为温补后的数据。可以看到这是一个拟合效果比较好的，偏移都被控制在3位数内。